SLAM十四讲之第6讲--非线性优化

1. 示例涉及的依赖包

在安装Ceres库之前，以下依赖包需要提前安装lapack、suitesparse、cxsparse3、 gflags、 google-glog、 gtest、metis。

2. 编译ceres

• 下载链接
  https://github.com/ceres-solver/ceres-solver
• 编译

mkdir build
cd build
cmake ..
make (option)-j8
sudo make test
sudo make install

• 问题
  编译的最后两步没执行，导致在/usr/local/include目录下找不到ceres文件夹（存放头文件），以及/usr/local/lib下找不到libceres.a库文件。
  执行编译中的最后两步，就OK了。

3. 非线性优化的示例

• cmake出问题

 CMake Error: The following variables are used in this project, but they are set to NOTFOUND.
Please set them or make sure they are set and tested correctly in the CMake files:
G2O_CORE_LIBRARY

忘记安装g2o（General Graphic Optimization）优化库。简单介绍：一个基于图优化的库，图优化是一种将非线性优化与图论结合的理论。

• 安装g20依赖包

sudo apt-get install qt5-qmake qt5-default libqglviewer-dev-qt5 libsuitesparse-dev libcxsparse3 libcholmod3

• 下载编译g2o

git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o
make build
cd build
cmake ..
make -j8
sudo make test
sudo make install

4. 笔记