【AUTOSAR COM 2.通信协议栈进阶介绍】

首先了解下Autosar通信栈图

AUTOSAR中的通信栈包含以下这些部分：

一.can

我们在看看和Autosar Can模型

·CAN驱动

CAN驱动为上层使用者提供统一的接口——CAN接口。CAN驱动尽可能合理地隐藏了相关CAN控制器的硬件专用性。

CAN驱动是最底层的一部分，为上层执行对硬件的访问和提供硬件无关的API。上层中唯一能够访问CAN驱动的是CAN接口。

如果几个CAN控制器属于相同的CAN硬件单元，那么它们能够由CAN驱动来控制。

一个CAN控制器总是与一个物理通道相关联。它被允许与总线上的物理通道相连接，不管CAN接口是否将相关的CAN控制器分别对待。

·CAN接口（硬件抽象）

CAN接口提供标准化的接口，通过ECU的CAN总线系统来支持通信。其API与专用CAN控制器及其通过CAN驱动层的访问无关。CAN接口能够通过统一的接口访问一个或多个CAN驱动。

CAN接口仅能用于CAN通信，并且是为操作一个或多个底层CAN驱动而专门设计。涵盖不同CAN硬件单元的几个CAN驱动模块由一个在CAN驱动规范中指定的通用接口来表示。CAN之外（也就是LIN）的其他协议不支持。

·CAN传输层

CAN传输层是位于PDU路由和CAN接口模块之间的模块。其主要作用是分割和合并大于8字节的CAN I-PDU。

根据AUTOSAR基本软件体系结构，CAN传输层提供的服务有：

n 发送方向的数据分割；

n 接收方向的数据合并；

n 数据流控制；

n 分割期间内的错误检测。

AUTOSAR体系结构定义了通信系统的各个具体的传输层（CanTp、包含LinIf的LinTp、FlexRayTp）。因此，CAN传输层仅涵盖了CAN传输协议的细节。

CAN传输层拥有一个接口，该接口连接一个单独的下层CAN接口层和一个单独的上层PDU Router模块。

根据AUTOSAR发布的计划，该CAN传输层规范包含下面的限制：

• CAN传输层仅运行在事件触发模式中，

• 没有传送/接收撤消。

·CAN收发器驱动（和NM强相关）

CAN收发器驱动负责处理ECU上的CAN收发器，依据的是与整个ECU当前状态相关的总线专用NM的状态。

CAN收发设备驱动的目标：CAN收发设备驱动抽象使用CAN收发设备硬件芯片。它向更高层提供硬件无关接口。它也可以通过MCAL层的API从ECU设计中抽象出来，访问CAN收发设备硬件。

CAN收发设备硬件必须提供功能和接口，以映射到AUTOSAR CAN收发设备驱动的运行模式模型上。

下层驱动（SPI和DIO）使用的API必须同步。不支持同步行为的下层驱动的实现不能与CAN收发设备驱动一起使用。

二 COM

AUTOSAR COM层位于RTE和PDU路由器之间。它来源于OSEK_COM标准。AUTOSAR COM提供了信号网关功能。

COM与其它模块的依赖关系如下图所示：

·COM Manager

COM Manager（COM管理）是基本软件Basic Software（BSW）的一个组件。它是囊括了下层通信服务的控制的资源管理。

COM Manager控制的基本软件模块（BSW）与通信相关，而不是与软件组件或可运行实体相关。

COM Manager从通信请求者那里收集总线通信访问请求，并协调总线通信访问请求。

COM Manager的目标是：

（1）为用户简化总线通信栈的使用。这包括了总线通信栈的初始化和简化的网络管理处理。

（2）协调与多个软件组件（在一个ECU上）无关的总线通信栈（允许信号的发送和接收）的可用性。

（3）临时性取消信号的发送以阻止ECU唤醒通信总线。

（4）控制ECU的一个以上的通信总线通道，这通过为每个通道实现一种状态机制来实现。

（5）提供使ECU保持总线处于“静默通信”模式。

（6）通过分配对请求通信模式必需的所有资源来简化资源管理。

COM Manager包含以下基本功能：

·AUTOSAR COM与OSEK COM的比较

根据通信部分提供的功能，对比两者在相同功能上的API，以及两者各自所特有的API，由于AUTOSAR COM较之OSEK COM，多出了一个COM Manager，即通信管理模块部分，所以整个AUTOSAR COM Manager为AUTOSAR标准所特有，下面先对两者的相同功能部分作比较。

1、相同功能及服务

（1）启动与控制服务

两者在通信的启动与控制服务部分的对比可以看出：首先，AUTOSAR提供的API较多，表明它的功能较强；其次，AUTOSAR的启动与控制服务中包含对I-PDU（交互层协议数据单元）的处理和控制，如Com_IpduGroupStart、Com_IpduGroupStop。

（2）通信服务

通过对比可以看出，OSEK通信服务中包含了对错误的一些简单的处理，如获得错误服务的Id（COMErrorGetServiceId），而AUTOSAR通信服务仍然包含对I-PDU的处理，如Com_TriggerIPDUSend。

（3）通知机制支持服务（OSEK）与回调通知服务（AUTOSAR）

2、不同功能及服务

（1）OSEK为I-PDU的处理提供一类专门的服务，称为OSEK间接网络管理接口，包含2个API：I-PDU传输指示（I_MessageTransfer）和I-PDU超时指示（I_MessageTimeOut）。

（2）OSEK通信部分提供了一些例行程序对通信起扩展作用，包含3个API：StartCOMExtension、COMCallouts、COMErrorHook。

（3）AUTOSAR提供了一些调度函数，主要是对消息或信号的接收或发送起路由、调度的作用，包含3个API：Com_MainFunctionRx、Com_MainFunctionTx、Com_MainFunctionRouteSignals。

（4）AUTOSAR的通信部分有一个COM Manager，这是一个通信管理模块，是AUTOSAR标准特有的，主要负责对通信进行监控、管理、诊断以及管理涉及通信的ECU状态。下表列出了它所提供的部分API。

总结： AUTOSAR COM与 OSEK COM的区别就在于comM
comM的作用：1.对通信模式，通信资源进行管理 2.为用户简化总线通信栈的使用，包括总线通信的初始化与简化网络网络处理