Azure Kinect DK 实现三维重建 （jetson实时版）

Azure Kinect DK 深度相机+NVIDIA jetson实时三维重建系列

1. Azure Kinect DK 深度相机sdk安装（Ubuntu+ARM64,Ubuntu+AMD64,Windows）

2. Azure Kinect ROS Driver 安装

3. Azure Kinect DK 点云和RGBD图的获取

4. Azure Kinect DK 实现三维重建 （PC非实时版）

5. Azure Kinect DK 实现三维重建 （jetson实时版）

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前言

利用rtab-map在NVIDIA jetson nano上实现Azure Kinect DK相机的实时三维重建。

安装

请确保完成：

1. Azure Kinect DK 深度相机sdk安装（Ubuntu+ARM64,Ubuntu+AMD64,Windows）

2. Azure Kinect ROS Driver 安装

rtab-map安装，推荐用apt安装，ros的官方package中已经集成了rtabmap的sdk以及ros driver：

sudo apt-get install ros-melodic-rtabmap-ros

运行

我们采用roslanch的方式同时启动dk相机的ros driver和rtab-map建图的ros driver。

launch文件已经集成在Azure Kinect ROS Driver 中：

cd ~/ws_kinect_dk
source ./devel/setup.bash
roslaunch azure_kinect_ros_driver slam_rtabmap.launch

参考（必看）

https://github.com/introlab/rtabmap/wiki

http://wiki.ros.org/rtabmap_ros