cartographer_local_trajectory_builder_2d

0.引言

对前端做一个总结。

前端的主要功能：
（1）点云数据处理：滤波、畸变校正
（2）位姿外推器推算位姿
（3）暴力匹配(scan-to-submap)
（4）CSM匹配
（5）生成Submap
（6）生成Node传入后端

系统整体概览：

• 图自

前端概览：

• cartographer_ros的submap获取与保存

• 参考

• 参考

1.坐标系总结

• 参考:cartographer和ROS的坐标系关系

2.前端结果

3.cartographer Local SLAM

• Local SLAM