APM设置变桨距四旋翼控制模式

有两种方式更新支持变浆距四旋翼代码：

一、官方可执行文件更新

1、更新源码

ArduPilot firmware : /Copter/stablehttps://firmware.ardupilot.org/Copter/stable/找到对应后缀为-Heli的固件，下载并烧录到飞控中

2、参数设置

FRAME_CLASS = 13

FRAME_TYPE = 1 设置成 ‘X' 型， = 3 设置成 ’H' 型

3、现象

        

说明该版本的固件支持变桨距四旋翼的控制

二、源码编译

        1.配置飞控板

./waf configure --board xxx

        2.编译代码并上传

./waf heli --upload