基于快速行进平方法的水面无人船路径规划

摘要: 针对水面无人船控制系统中的重要组成部分之一的路径规划，本文基于快速行进平方法对其进行了研究.首先建立了路径评价函数，根据水面无人船所处的真实环境，对基于不同参数Sat规划所得路径的特征进行量化，从而选择适用于本海域的Sat值，以进行动态环境下路径规划的研究.之后，本文对快速行进平方法进行了适当改进，对路径规划过程进行了优化，当无人船没有碰撞危险时，仅使用快速行进平方法进行一次全局路径规划，而当无人船探测到障碍船只后，再利用快速行进平方法进行局部路径规划.并在此过程中对速度势场进行改良，人为加入不可航行区域，使得无人船沿局部路径航行时，可以做出符合国际海上避碰规则所规定的动态避碰行为.最后，通