ROS2自学笔记：RQT可视化工具

RQT和rviz类似，都是基于qt的可视化工具。RQT相对于rviz界面更简洁，便于操作
下载RQT

sudo apt install ros-foxy-rqt

在终端输入rqt即可打开

1 RQT打印日志信息
选择plugins->logging->console
运行海龟模拟器，让海龟撞墙，可以显示RQT显示打印的日志信息

下面第一栏
severity代表日志级别，分为debug info warn error fatal，越往右等级越高，点击一个栏目可以取消显示该等级信息

下面第二栏
搜索日志信息关键词

RQT管理话题
之前我们通过命令行来发布话题。RQT可以快捷发布，修改话题
Plugins->Topics->message publisher
点加号新建话题，话题选turtle1/cmd_vel，消息类型会自动识别为Twist
可以在界面里点击修改参数，勾选该话题会实现发布，修改Freq可以改变发布频率

RQT请求服务
RQT还可以请求服务，选择Plugins->services->service caller
双击编辑参数，点击call键会请求服务，下方会打印服务器端应答。
这里用/spraw（生成海龟服务）为例

RQT自动绘图
选择Plugins->visualization->plot进入绘图
在Topic里选择要进行绘图的话题信息，然后就会自动更新图象

显示节点关系图象
Plugins->introspection->Node Graph
可以显示节点关系图