ROS rviz_satellite功能包可视化GNSS轨迹，卫星地图的使用

安装步骤

mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/nobleo/rviz_satellite   # clone功能包

cd ..
catkin_make  # 编译，如果编译报错，建议使用rosdep工具安装依赖

使用方法：

播放包含gnss信息的功能包，查看"/fix"话题中的初始定位状态下的经纬高，这里如果是差分RTK，建议采用固定解时候的经纬高。

上图显示的经纬高以及position_covariance需要填入rviz_satellite的demo.gps的配置文件中。

demo.gps文件中存储的就是消息类型为 sensor_msg/NavSatFix的一帧数据。

配置到基本就可以启动rviz_satellite功能包了，运行launch文件

roslaunch rviz_satellite demo.launch

对参数的一些介绍：

重点关注Rviz界面的Zoom和Blocks这两个参数。

Readme.md文件中对这两个参数的介绍：

- `Zoom` is the zoom level of the map. Recommended values are 16-19, as anything smaller is _very_ low resolution. 22 is the current max.

- `Blocks` number of adjacent blocks to load. rviz_satellite will load the central block, and this many blocks around the center. 8 is the current max.

个人理解：

-Zoom：焦距，类似于分辨率。数值越大，卫星地图越清晰，同样Rviz中显示的卫星地图的范围也越小。

-Blocks：数值越大，加载的卫星地图范围越大。

一般Zoom和Blocks这两个参数同时设置，选取最优值。

附上一张自己跑出来的效果图：

图中绿色的线即是绘出的GNSS轨迹，这里我没有用到差分，所以轨迹看上去不是很平滑。 可视化涉及到一些坐标转换，这里不做介绍。理论上就是WGS84转ENU。