bool Frame::PosInGrid(const cv::KeyPoint ＆kp, int ＆posX, int ＆posY)

bool Frame::PosInGrid(const cv::KeyPoint &kp, int &posX, int &posY)
{
    
    // 校正后的四个边界点已经不能够围成一个严格的矩形，因此在这个四边形的外侧加边框作为坐标的边界
    // mnMinX = min(mat.at<float>(0,0),mat.at<float>(2,0));//左上和左下横坐标最小的
    // mnMaxX = max(mat.at<float>(1,0),mat.at<float>(3,0));//右上和右下横坐标最大的
    // mnMinY = min(mat.at<float>(0,1),mat.at<float>(1,1));//左上和右上纵坐标最小的
    // mnMaxY = max(mat.at<float>(2,1),mat.at<float>(3,1));//左下和右下纵坐标最小的
    // mfGridElementWidthInv=static_cast<float>(FRAME_GRID_COLS)/static_cast<float>(mnMaxX-mnMinX); 一个图像像素相当于多少个图像网格列宽
    // mfGridElementHeightInv=static_cast<float>(FRAME_GRID_ROWS)/static_cast<float>(mnMaxY-mnMinY); 一个图像像素相当于多少个图像网格行高
    posX = round((kp.pt.x-mnMinX)*mfGridElementWidthInv);
    posY = round((kp.pt.y-mnMinY)*mfGridElementHeightInv);

    //Keypoint's coordinates are undistorted, which could cause to go out of the image
    if(posX<0 || posX>=FRAME_GRID_COLS || posY<0 || posY>=FRAME_GRID_ROWS)
        return false;

    return true;
}