调用colmap作为my项目第三方库，debug进入colmap代码调试--CMakeLists配置

1. 下载colmap源代码，修改 CMakeLists.txt

找到if(CMAKE_BUILD_TYPE)行，

在上一行添加：set(CMAKE_BUILD_TYPE "Debug")，以编译debug版本的lib库，

从而在debug自己的项目中，可以进入第三方库的colmap代码，进行调试。

这一步很重要，如果没有这一步，编译的是release版本的lib库，debug自己项目，无法进入第三方库的代码。

2. 在colmap根路径：

mkdir build && cd build

cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=my_installed_colmap_path

make -j5 

make install

3. 在colmap的官方文档（https://colmap.github.io/install.html#linux）中，有详细介绍怎么调用colmap作为第三方库：

如上，find_package会在服务器找到colmap的include路径（保存在变量：COLMAP_INCLUDE_DIRS）、lib路径（保存在变量：COLMAP_LIBRARIES）和从CMake 配置项到lib库的连接关系（保存在变量：COLMAP_LINK_DIRS）、还有其他的信息到相应变量。

更好的做法是指定具体搜索目录：

set(COLMAP_DIR   my_installed_colmap_path/share/colmap/) 

find_package(COLMAP   REQUIRED)

include_directories(${COLMAP_INCLUDE_DIRS})

link_directories(

    ${COLMAP_LINK_DIRS}

)

message(STATUS "COLMAP_LINK_DIRS: ${COLMAP_LINK_DIRS}")

add_executable(helloworld hello_world.cc)

target_link_libraries(helloworld   ${COLMAP_LIBRARIES})

如上cmake只在COLMAP_DIR路径搜索colmap的配置项，并生成关于colmap的所有变量，比如COLMAP_LINK_DIRS会保存关于colmap的相关的所有相关的链接库。

这个很重要，我开始使用set的方法设置colmap的一些变量（比如头文件，依赖库，从CMake配置项到相关lib库的连接关系），总是有问题，说明我不能列清楚所有的变量、依赖库、连接关系。但是依靠cmake的命令find_package，他会自动搜索到所有相关的变量、依赖库和连接关系，保证完整和正确。

分析：

（1）COLMAP_DIR是一种规范写法，三方库名称+"_DIR"，指定具体的cmake的配置项的路径，注意这个路径是make install后路径中的某个子文件，包含如下配置信息：

（2）include_directories放在add_executable（for编译执行文件）或者add_library（for编译库）前面，用于包含my项目依赖的my项目的头文件和第三方库的头文件的路径。

另一种写法是不用include_directories命令，而使用target_include_directories(${helloworld}  ${COLMAP_INCLUDE_DIRS}) 命令，放在add_executable（for编译执行文件）或者add_library（for编译库）下一行，来添加头文件和依赖库（命令target_link_libraries）。

（3）link_directories很重要，（直觉）他是用于连接所有需要的lib库。