0.ROS常用命令

当需要自定义节点和其他某个已经存在的节点通信时，如何获取对方的话题、以及消息载体的格式
在ROS提供一些实用的命令行工具，可以用于获取不同节点的各类信息

• rosnode：操作节点
• rostopic：操作话题
• rosservice：操作服务器
• rosmsg：操作msg信息
• rossrv：操作srv信息
• rosparam：操作参数

作用：于文件系统操作命令比较，文件错做命令是静态的，操作时磁盘上的文件，而上述命令是动态的，在ROS程序启动后，可以动态的获取运行中的节点或参数的相关信息

可以参考官方文档
官网资料

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rosnode

	rosnode ping			# test connectivity to node
	rosnode list			# list active nodes
	rosnode info /<node>			# print information about node
	rosnode machine <设备名>			# list nodes running on a particular machine or list machines
	rosnode kill /<node>			# kill a running node
	rosnode cleanup	purge registration information of unreachable nodes

rostopic

	rostopic bw				# 显示带宽display bandwidth used by topic
	rostopic delay	<topic>			# 显示主题延迟display delay of topic from timestamp in header
	rostopic echo	<topic>			# 打印主题信息print messages to screen
	# 需要进入当前的<workspace>
	rostopic find				# find topics by type
	rostopic hz <topic>				# 显示主题频率display publishing rate of topic    
	rostopic info <topic>				# 显示主题信息print information about active topic
	rostopic list				# 列出主题列表list active topics
	rostopic pub <topic> <package>/<数据类型msg>				# 作为发布方发布数据publish data to topic
	rostopic type				# 打印主题类型print topic or field type

rosservice

用于列出和查询ROSService的rosservice命令行工具
调用部分服务时，如果对相关工作空间需要配置source ./devel/setup.bash

	rosservice args	print service arguments
	rosservice call	<topic> <date>			# 扮演客户端角色请求数据call the service with the provided args
	rosservice find	find services by service type
	rosservice info	<topic>			# print information about service
	rosservice list				# list active services
	rosservice type <topic>				# 打印服务所用数据类型print service type
	rosservice uri	print service ROSRPC uri

rosmsg

rosmsg用于显示有关ROS消息类型的 信息的命令行工具

	rosmsg show <package/Data.msg>				# 展示数据信息Show message description
	rosmsg info				# Alias for rosmsg show
	rosmsg list			# 列出所有的消息类型List all messages
	rosmsg list | grep -i <自定义数据类型> 			# 列出自定义消息类型
	# 需进入对应工作空间，刷新环境变量
	rosmsg md5				# 显示md5加密后的消息Display message md5sum
	rosmsg package	<package>			# 显示某个功能包下所有消息List messages in a package
	rosmsg packages	List packages that contain messages

rossrv

rossrv用于显示有关ROS服务类型的信息的命令行工具，与rosmsg使用语法高度雷同

	rossrv show	Show service description
	rossrv info <package/Data.srv>				# Alias for rossrv show
	rossrv list					# 展示所有服务消息List all services
	rossrv list | grep -i <自定义数据类型>
	# 需进入对应工作空间，刷新环境变量
	rossrv md5	Display service md5sum
	rossrv package <package>				# List services in a package
	rossrv packages	List packages that contain services

rosparam

rosparam包含rosparam命令行工具，用于使用YAML编码文件在参数服务器上获取和社会子ROS参数

	rosparam set <key> <value>				# set parameter
	rosparam get <key>				# get parameter
	rosparam load	<file.yaml>			# load parameters from file
	rosparam dump <file.yaml>			# 序列化参数文件dump parameters to file
	rosparam delete <key>			# delete parameter
	rosparam list				# list parameter names