Autoware中安装Yolo3目标检测模块遇到的问题

“前人栽树，后人乘凉！”实验中遇到的问题都是在其他网友的基础上总结的，所以感谢提供帮助的博客网友们！

写在前面：由于在做基于相机和激光雷达信息融合的目标检测，采用Autoware框架进行实验，前期安装好Autoware开源软件框架，具体安装步骤，博客中有很多网友列出，在此不再赘述，安装教程推荐：https://blog.csdn.net/yourgreatfather/article/details/86504547 

我就是在该网友的教程下安装成功的。

问题描述：由于Autoware->Computing集成了YOLO3的相关包，如下图。

所以在Autoware中安装YOLO3，只需要在进入对应的vision_darknet_detect/darknet/目录下新建data文件夹，然后将YOLO训练好的权重模型下载至data文件夹即可。命令如下：

cd data
wget https://pjreddie.com/media/files/yolov3.weights
wget https://pjreddie.com/media/files/yolov2.weights

运行YOLO3检测：

roslaunch vision_darknet_detect vision_yolo3_detect.launch

运行后出现问题：Error:cannot launch type of node[vision_darknet_detect/]...

问题解决方法1：参考：https://blog.csdn.net/banzhuan133/article/details/78177676

问题解决方法2：可能出现同名的包vision_darknet_detect，使用如下命令：

catkin_find --without-underlays --libexec --share vision_darknet_detect

查询是否存在同名的包，查询后,存在两个不同路径的同名包，删除非安装YOLO3的那个路径下的包即可，

我电脑中的两个vision_darknet_detect路径分别为：/home/yyl/Autoware-master/ros/devel/share/vision_darknet_detect和/home/yyl/Autoware-master/ros/src/computing/perception/detection/vision_detector/packages/vision_darknet_detect

我把第一个路径下的vision_darknet_detect删除之后，即可运行YOLO3了，在Autoware->Computing下的测试结果也可以显示实时检测到的物体。