dynamixel舵机在ros下的workbnech使用

01 安装环境

在工作空间的src文件夹下安装功能包dynamixel-workbench，dynamixel-workbench-msgs，以及依赖库DynamixelSDK
具体参考：https://emanual.robotis.com/docs/en/software/dynamixel/dynamixel_workbench/

关于dynamixelSDK和workbench，我的理解是workbench是在dynamixelSDK的基础上，专为ROS开发，提供一些简单的易实现的API

接下来可以按照官方教程的Tutorials使用，也可以自己写

02 使用自己的程序

为了更适合自己，也为了更了解程序，所以是自己写的。

2.1 创建自己的功能包

• 创建功能包

  catkin_create_pkg myDynamixel std_msgs rospy roscpp dynamixel_workbench_toolbox
  

注意：需要添加依赖dynamixel_workbench_toolbox

2.2 简单控制一个舵机

具体参考：dynamixel 舵机 ros 使用指南（一）

实现了一个舵机PID简单控制，可以位置控制（也可以电流控制），可以读取位置和电流

其中的一些API

DynamixelWorkbench dxl_wb;  //声明对象
dxl_wb.begin("/dev/ttyUSB0",BAUDRATE);  //打开串口
dxl_wb.ping(ID);  //连接
dxl_wb.setPositionControlMode(ID);  //设置位置控制模式
dxl_wb.torqueOn(ID);    //上电，只有断电的情况下才能设置控制模式
dxl_wb.itemRead(ID,"Present_Position",&present_position);   //读取当前的位置
dxl_wb.itemWrite(ID,"Goal_Position",goal_position);         //写入目标的位置

具体过程如下：

• 首先在功能包的src下创建cpp文件

  touch singleSimpleControl.cpp
  

• 然后把cpp设为可执行文件：
  右键文件-属性-权限-执行：允许作为可执行文件

• 在CMakeList.txt中添加：

  add_executable(my_dxl_node src/singleSimpleControl.cpp)
  target_link_libraries(my_dxl_node ${catkin_LIBRARIES})
  

• cpp程序参考知乎博主的，但需要注意在torqueOn之前需要ping，否则舵机无法执行动作

2.3 简单控制多个舵机

• 创建cpp文件，并设置为可执行文件

  touch multiSimpleControl.cpp
  

• 头文件my_dxl_controller.h

• 对应cpp文件my_dxl_controller.cpp（multiSimpleControl.cpp中创建对象调用）

• roslaunch文件start_multi_dxl.launch

• 修改CMakeList.txt

  add_library(MyDynamixelController
    include/my_dynamixel/my_dxl_controller.h
    src/my_dxl_controller.cpp
  )
  
  add_executable(my_multi_dxl_node src/multi_simple_control.cpp)
  add_dependencies(my_multi_dxl_node ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
  target_link_libraries(my_multi_dxl_node MyDynamixelController ${catkin_LIBRARIES}  ${YAML_CPP_LIBRARIES})
  

• 遇到的问题和解决：

  • 这里主要遇到的就是自定义的头文件无法使用，要注意修改CMakeList.txt的一些依赖（比如add_library那一步，target_link_libraries也要把add_library加上去）（add_library后面的MyDynamixelController是类名，下面是一些文件）
    然后可以先build一下，因为他其实是在devel文件下找头文件的
  • 还有就是roslaunch启动含有node的cpp文件，因为涉及到node_handle.param读取启动的参数