ROS计算图——rqt_graph

 

一、计算图简介

rqt_graph能够创建一个显示当前系统ROS程序运行情况的动态图形，ROS分布式系统中不同进程需要进行数据之间的交互，计算图可以以点的网络形式表现数据交互过程，rqt_graph是rqt程序包的其中之一

二、计算图安装以及启动

sudo apt install ros-noetic-rqt

sudo apt install ros-noetic-rqt-common-plugins

注意：noetic 要换成你对应的ros版本，如：melodic kinetic

启动：

rosrun rqt_graph rqt_graph

三、计算图rqt_graph演示

以小乌龟画图为例，打开终端

第一步：打开ros

roscore

 第二步：打开画图界面

rosrun turtlesim turtlesim_node

第三步：用箭头可以控制小乌龟动

（注意记得点一下第三个终端界面然后按键盘上的箭头符号）

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

 第四步：启动rqt_graph

rosrun rqt_graph rqt_graph

 

 rqt_graph计算图效果