Livox Lidar+海康Camera 基于loam的实时三维重建生成RGB彩色点云

Livox Lidar  + HIKROBOT Camera系列

最近在开发相机和激光雷达融合的slam算法，主要用于三维重建，想实时的得到彩色点云地图，传感器选择了海康威视的工业相机和大疆的固态激光雷达。

海康Camera MVS Linux SDK二次开发封装ROS packge过程记录（c++）

Livox Lidar+海康Camera实时生成彩色点云

Livox Lidar+海康Camera实时三维重建生成RGB彩色点云地图

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前言

目标是利用Livox Lidar+海康Camera实时三维重建生成RGB彩色点云，算法基于 loam 及其各种变种的优化改进，已开源https://github.com/luckyluckydadada/livox_color_mapping。
有关loam及其各种变种的原理网上解析很多，这里不做解释，各种loam原理的文章整理参见：各种版本loam整理
livox_color_mapping我的这个loam版本代码支持生成带有RGB信息的彩色地图，并对代码进行了详细的中文注释，欢迎star

pipline

1. 利用livox ros包中的节点调用激光雷达生成/livox/lidar(Topic) ；
2. 利用hikrobot ros包中的节点调用相机生成/hikrobot_camera/rgb(Topic)；
3. 通过livox_color ros包【参看 Livox Lidar+海康Camera实时生成彩色点云】中的节点订阅/hikrobot_camera/rgb(Topic)和/livox/lidar(Topic)实时处理，并生成彩色点云/livox/color_lidar(Topic)；
4. 通过livox_color_mapping ros包中的节点订阅/livox/color_lidar(Topic)，生成彩色点云地图，请在livox_color_mapping/launch/mapping_mid_color.launch文件中指定地图保存路径/home/xxx，保存的格式为bin形式的pcd文件，可直接用pcl_viewer all_points.pcd打开查看。也可转为ply格式：pcl_pcd2ply demo.pcd demo.ply

安装

请先行完成依赖安装：

海康Camera MVS Linux SDK二次开发封装ROS packge过程记录（c++）

Livox Lidar+海康Camera实时生成彩色点云

livox_color_mapping安装：

cd ws_livox/src  # 前面 livox ros driver的安装目录（https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver）
git clone https://github.com/luckyluckydadada/livox_color_mapping.git
cd ..
catkin_make

运行

请结合前面的《pipeline》对照执行，一个终端的执行对应一条原理。

终端1：
cd ~/ws_livox
source devel/setup.bash
roslaunch livox_ros_driver livox_lidar.launch 

终端2：
cd ~/ws_hikrobot_camera
source devel/setup.bash
roslaunch hikrobot_camera hikrobot_camera.launch

终端3：
cd ~/ws_livox_color
source devel/setup.bash
roslaunch livox_color color_livox-for-color-mapping.launch

终端4：
cd ~/ws_livox
source devel/setup.bash
# 注意要修改 mapping_mid_color.launch中的map存储路径，不然会覆盖上次的map结果
roslaunch livox_color_mapping mapping_mid_color.launch 

实时建图效果

室外
室内