FreeRTOS--优先级实验

FreeRTOS创建任务时，可以设置任务的优先级。在FreeRTOS中优先级的值越小，优先级越低，其他的RTOS都是优先级值越小，优先级越高，这点需要注意。
任务优先级实验：
先创建三个标志位，只有在该任务运行时，对应的任务标志位为1。防止编译器优化掉，用volatile 修饰。

static volatile int Task1RunningFlag = 0;
static volatile int Task2RunningFlag = 0;
static volatile int Task3RunningFlag = 0;
void Task1(void * param)
{
    
	while(1)
	{
    
		Task1RunningFlag = 1;
		Task2RunningFlag = 0;
		Task3RunningFlag = 0;
		printf("A");
	}	
}
TaskHandle_t xHandleTask2;
void Task2(void * param)
{
    
	while(1)
	{
    
		Task1RunningFlag = 0;
		Task2RunningFlag = 1;
		Task3RunningFlag = 0;
		printf("a");
	}	
}
StackType_t xTask3Stack[100];
StaticTask_t xTask3Tcb;
void Task3(void * param)
{
    
	while(1)
	{
    
		Task1RunningFlag = 0;
		Task2RunningFlag = 0;
		Task3RunningFlag = 1;
		printf("1");
	}	
}

int main( void )
{
    
	prvSetupHardware();
	printf("Hello World!\r\n");

	xTaskCreate(Task1,"Task1",100,NULL,1,&xHandleTask1);
	xTaskCreate(Task2,"Task2",100,NULL,1,&xHandleTask2);
	xTaskCreateStatic(Task3,"Task3",100,NULL,1,xTask3Stack,&xTask3Tcb);

	vTaskStartScheduler();
	return 0;
}

先把三个任务的优先级设置为同一优先级。
点击Debug进入仿真，然后把三个标志位添加到逻辑分析仪，然后把变量设置为bit状态。


注意：用static修饰的变量一开始无法添加到逻辑分析仪，所以要去掉static修饰。如果要用static修饰，需要在main函数中打断点，等程序运行到main函数中，此时才能把static修饰的变量添加到逻辑分析仪。
点击全速运行，观察逻辑分析仪状态。

可以看到，在同一时刻只有一个任务在运行，而且三个任务彼此交叉执行，说明同一优先级任务，先后执行。
修改任务优先级，把任务1的优先级设置为高优先级，任务2、3优先级不变，然后看实验现象。

	xTaskCreate(Task1,"Task1",100,NULL,2,&xHandleTask1);
	xTaskCreate(Task2,"Task2",100,NULL,1,&xHandleTask2);
	xTaskCreateStatic(Task3,"Task3",100,NULL,1,xTask3Stack,&xTask3Tcb);

输出结果：

可以看到，只有任务1在执行，任务2、3都得不到执行。说明高优先级任务优先执行，若高优先级任务不放弃执行，那么低优先级任务永远也得不到执行。
接下来设置两个高优先级任务，看看实验结果：

	xTaskCreate(Task1,"Task1",100,NULL,2,&xHandleTask1);
	xTaskCreate(Task2,"Task2",100,NULL,2,&xHandleTask2);
	xTaskCreateStatic(Task3,"Task3",100,NULL,1,xTask3Stack,&xTask3Tcb);

可以看到，两个高优先级的任务交替执行，低优先级的任务不被执行。
以上实验说明在FreeRTOS的默认的任务调度模式中，高优先级任务优先执行，同优先级任务交替执行。